I. Rūpniecisko robotu klasifikācija
Saskaņā ar operatora koordinātu veidlapu var iedalīt:
(1) Dekarta koordinātu tipa rūpnieciskie roboti
Tās kustības daļa sastāv no trim savstarpēji perpendikulārām lineārām kustībām (ti, PPP), un tā darbvietas grafiks ir taisnstūrveida. Tā kustīgo attālumu katrā aksiālajā virzienā var nolasīt tieši uz katras koordinātu asi, kas ir intuitīva, viegli programmējama un aprēķina pozīciju un attieksmi, augstas pozicionēšanas precizitāti, kontroli bez savienošanas, vienkārša struktūra, bet ķermeņa ieņemtā telpa ir liela izmēra, darbības diapazons ir mazs, slikts elastība un grūti darboties, koordinējot ar citiem rūpniecības robotiem.
(2) cilindriska koordinātu tipa industriālais robots
Kustības formu realizē ar rotāciju un divām mobilajām kustības sistēmas, cilindra darbvietas grafiku, salīdzinot ar Dekarta koordinātu rūpniecisko robotu, tādos pašos darbvietas apstākļos korpuss aizņem nelielu apjomu, bet kustības diapazons ir liels, tā pozicionālā precizitāte ir otrā tikai kartēzijas koordinātu robotu, kas ir grūti darboties koordinācijā ar citiem rūpnieciskiem robotiem.
(3) Sfērisks koordinātu robots
Pazīstams arī kā polārais koordinātu industriālais robots, tā roku kustība ar divām rotācijām un lineāru kustību (ti, RRP, rotācijas, piķi un teleskopisku kustību), kas sastāv no darba vietas sfērai, tā var būt augšup un lejup pa piķa darbību un var satvert zemi vai mācīt zemu pozīciju, ko koordinācija ir sagatavota.
(4) Vairāku savienojumu rūpniecības roboti
Šī rūpnieciskā robota rokas un cilvēka augšējo ekstremitāšu, kas pazīstama arī kā rotācijas koordinātu rūpnieciskie roboti, ir līdzīgas pirmajām trim locītavām, kas ir rotācijas netikums (ti, RRR), rūpniecisko robotu parasti veido kolonnas un lielas un mazas rokas, kolonnas un lielas rokas, lai veidotu plecu locītavas, lielas rokas un mazās rokas, lai veidotu elkoņa savienojumu, lai šūpojas. Tās struktūra ir kompaktākā, elastīgākā, mazākā nospieduma nospiedums, tā var darboties koordinācijā ar citiem rūpnieciskajiem robotiem, bet pozicionālā precizitāte māca zemu, pastāv līdzsvara problēma, kontroles savienošana, šis rūpnieciskais robots tiek arvien plašāk izmantots.
(5) Plaknes locītavas tipa industriālais robots
Lai sasniegtu kustību augšup un lejup, tas izmanto mobilo savienojumu un divus rotācijas savienojumus (ti, PRR), mobilos savienojumus, savukārt abas rotācijas savienojumi kontrolē priekšējo un aizmugurējo, kreiso un labo kustību. Šī rūpnieciskā robota forma ir pazīstama arī kā (Scara (selektīva atbilstības montāžas robota roka) montāžas robots. Horizontālā virzienā tam ir elastība, savukārt vertikālā virzienā tas ir iemācījis lielu stingrību. Tā ir vienkārša struktūra, elastīga darbība, kas galvenokārt tiek izmantota montāžas operācijās, īpaši piemērotam maza izmēra detaļu ievietošanai, piemēram, elektronikas rūpniecībai, ievietojot montāžu.
Saskaņā ar braukšanas metodi var iedalīt:
(1) Pneimatiskie rūpniecības roboti
Šāda veida rūpnieciskie roboti saspiestajam gaisam, lai vadītu operatoru, gaisa avota priekšrocības ir ērta, ātra darbība, vienkārša struktūra un zemas izmaksas, bez piesārņojuma, trūkumi ir tādi, ka gaiss ir saspiests, kā rezultātā slikta darba ātruma stabilitāte, bet arī gāzes avota spiediena dēļ parasti ir tikai 6 kPa, tāpēc šī veida rūpnieciskais robots ir mazāks, tikai nedaudzi, kas ir tikai daži no tiem, kas ir mazāki, un tas ir mazāks, tikai nedaudzi jaunie dati. Ņūtons.
(2) Hidrauliskie rūpniecības roboti
Hidrauliskais spiediens ir daudz augstāks nekā gaisa spiediens, parasti apmēram 70 kPa, tāpēc hidrauliskajam piedziņas rūpnieciskajam robotam ir lielāka celšanas spēja, līdz tūkstošiem Ņūtonu. Šie rūpniecības roboti ir kompakti, vienmērīga pārraide, jutīga darbība, bet blīvēšanas prasības ir augstas, un tām nevajadzētu darboties augstā vai zemā temperatūrā.
(3) Elektriskie rūpniecības roboti
Šī ir visvairāk izmantotā rūpniecības robotu klase ne tikai daudzo elektromotoru šķirņu dēļ, rūpniecisko robotu dizains nodrošina dažādas iespējas, bet arī tāpēc, ka tās var izmantot dažādas elastīgas vadības metodes. Pirmajās dienās strauji spēki tika izmantoti to vadīšanai, pēc tam tika izstrādātas DC servo piedziņas vienības, un tagad strauji attīstās arī AC Servo Drive vienības. Šīs piedziņas vienības vai nu virza operatoru tieši, vai arī caur tādām ierīcēm kā harmoniskais reduktors, lai palēninātu piedziņu, struktūra ir ļoti kompakta un vienkārša.
II. Rūpnieciskā robotu vadības sistēma
Rūpnieciskā robotu vadības tehnoloģija
- Ir izstrādāts, pamatojoties uz tradicionālo mehānisko sistēmu vadības tehnoloģiju, tāpēc starp abiem nav būtiskas atšķirības, bet rūpnieciskajai robotu vadības sistēmai ir daudz īpašu īpašību. Raksturlielumi ir šādi:
- Rūpnieciskajiem robotiem ir vairāki savienojumi, tipiskiem rūpnieciskajiem robotiem ir piecas vai sešas locītavas, katru locītavu kontrolē servo sistēma, vairāku savienojumu kustībai ir nepieciešams, lai katrai servo sistēmai darbotos kopā.
- Industriālā robota darba uzdevums ir pieprasīt operatora rokai veikt telpisko punktu kustību vai nepārtrauktu trajektorijas kustību, rūpniecisko robotu kustības kontroli, nepieciešamību pēc sarežģītām koordinātu pārveidošanas operācijām, kā arī matricas funkcijas apgrieztā darbība.
- Rūpniecisko robotu matemātiskais modelis ir daudzfaktoru, nelineārs un mainīgs parametru kompleksa modelis, ir arī savienojums starp mainīgajiem, tāpēc rūpniecisko robotu kontroli bieži izmanto, lai kontrolētu plūsmu, kompensāciju, atsaistīšanu un adaptīvas un citas sarežģītas kontroles metodes.
- Progresīvākiem rūpniecības robotiem ir nepieciešama vides apstākļu noteikšana un analīze, kontroles instrukcijas, datoru izmantošana, lai izveidotu milzīgu informācijas bāzi, mākslīgā intelekta izmantošanu kontrolei, lēmumu pieņemšanai, pārvaldībai un darbībai saskaņā ar noteiktajām prasībām, automātiski izvēloties labāko kontroles likumu.
Rūpniecisko robotu vadības sistēma izsūta pamatprasības:
- Saprotiet rūpniecisko robotu stāvokli, ātrumu, paātrinājumu un citas vadības funkcijas rūpniecisko robotu nepārtrauktai trajektorijas kustībai jābūt arī plānošanas un vadības funkciju trajektorijai.
- Ērta cilvēka un mašīnas mijiedarbības funkcija, operators izmanto tiešo komandas kodu rūpniecisko robota lomu instrukcijās. Rūpniecisko robotu izmantošana ar operatīvām zināšanām par atmiņu, korekcijas un darba programmas lēciena funkciju.
- Tam ir funkcija noteikt un sajust ārējo vidi (ieskaitot darbības apstākļus). Lai rūpnieciskais robots spētu pielāgoties izmaiņām ārējā stāvoklī, rūpniecības robotam jāspēj izmērīt, atpazīt, spriest un izprast tādas funkcijas kā redze, spēka izjūta, taustes sajūta un cita būtiska informācija. Automatizētās ražošanas līnijās rūpnieciskie roboti izmanto iespēju apmainīties ar informāciju ar citu aprīkojumu un koordinēt viņu darbu.
Rūpnieciskās robotu vadības sistēmas klasifikācija:
- Rūpniecisko robotu vadības sistēmu var klasificēt no dažādiem aspektiem, piemēram, kustības kontroli dažādos veidos, kurus var iedalīt locītavas kontrolē, Dekarta kosmosa kustības kontrolē un adaptīvajā kontrolē; Saskaņā ar dažādiem trajektorijas kontroles veidiem, kurus var iedalīt punktu kontrolē un nepārtrauktā trajektorijas kontrolē; Saskaņā ar dažādiem ātruma kontroles veidiem, kurus var iedalīt ātruma kontrolē, paātrinājuma kontrolē, spēka kontrolē.
- Programmas vadības sistēma katrā brīvības pakāpē, lai uzliktu noteiktu regulāru kontroles lomu, robots var realizēt nepieciešamo telpisko trajektoriju.
- Adaptīvā vadības sistēma, mainoties ārējiem apstākļiem, lai nodrošinātu nepieciešamo kvalitāti vai lai uzlabotu kontroles kvalitāti pati ar pieredzes uzkrāšanos, process ir balstīts uz darbības mašīnas stāvokli un servo kļūdu novērošanu un pēc tam pielāgo nelineārā modeļa parametrus, līdz kļūda pazūd. Šādas sistēmas struktūra un parametri laika gaitā un apstākļos var automātiski mainīties.
- Mākslīgā intelekta sistēmas, kas nevar iepriekš sagatavot kustības programmu, tā vietā prasa, lai kontroles darbība kustības procesa laikā tiktu noteikta reālā laikā, pamatojoties uz iegūto apkārtējo valsts informāciju. Kad ārējie apstākļi mainās, lai nodrošinātu nepieciešamo kvalitāti vai, lai uzlabotu kontroles kvalitāti, pati par sevi ar pieredzes uzkrāšanu, procesa pamatā ir darbības mašīnas stāvokļa un servo kļūdas novērošana un pēc tam pielāgo nelineārā modeļa parametrus, līdz kļūda pazūd. Šādas sistēmas struktūra un parametri var automātiski mainīties ar laiku un apstākļiem. Tādējādi šī sistēma ir adaptīva vadības sistēma.