Rūpnieciskie roboti galvenokārt sastāv no vairākām daļām, tostarp mehāniskās struktūras daļas, ķēdes aparatūras daļas un iegultās programmatūras daļas. Dizaineriem, kuri vēlas realizēt augstas precizitātes un sarežģītu robotu kustību, grūtības galvenokārt ir ķēdes aparatūras daļas motora vadība, tāpēc mums ir atkārtoti jāizpēta robota kustība un tā uzvedības trajektorija, jāpieņem atbilstošas motora vadības metodes saskaņā ar dažādu robotu funkcijas un optimizēt programmatūras vadības algoritmu, lai realizētu augstas precizitātes sarežģītu kustību.
1. atvērtā cikla vadība un slēgtā cikla vadība:
Piemēram, izšaujot basketbola bumbu, basketbols no rokas nevar turpināt to kontrolēt, neatkarīgi no tā, vai bumba tiek ielaista vai nē, bumba ārā no kontroles darbību brīža, kas beidzas. Šī ir atvērtā cikla vadība.
Slēgta kontūra vadība: mājas ūdens padeves automāts vai modernāka elektriskā tējkanna, jums nav jāpārvalda, ūdens ir atvērts, automātiska izslēgšana; ūdens, automātiski ieslēdz strāvu apkurei. Kad temperatūra pārsniedz iestatīto temperatūru, sildīšanas funkcija tiek automātiski izslēgta, kad temperatūra ir zemāka par iestatīto temperatūru, un tiek atsākta sildīšana. Tas ir tik atkārtots cikls, lai būtu nemainīga temperatūra. Ārējā pasaulē, tas ir, no ūdens vārīšanas sākuma līdz galīgajai izolācijai, sistēma automātiski uztur nemainīgu temperatūru. To mēs saucam par slēgtā cikla vadību.
2. motora atvērtā cikla vadība:
Ja vēlaties pagriezt motoru, vispirms ar diviem elementiem, barošanas avota ķēdi un mikrokontrollera vadības ķēdi, strāvas padevi var nodrošināt ārēji, vadības ķēdei ir jāizmanto mikrokontrolleris, lai vadītu motora piedziņas ķēdi, un motora piedziņas ķēde, lai vadītu motors. Kamēr ir strāvas padeves un vadības ķēde, motors varēs normāli griezties un mainīt ātrumu.
Motora atvērtā cikla vadība ir sistēmas vadības metode, kurā ir pieejama tikai mikrokontrollera vadības ķēde un nav pieejama informācija par atgriezenisko saiti. Mēs piegādāsim strāvu visai ķēdei, mikrokontrolleris izvada noteiktu darba ciklu, kas tiek ievadīts motora vadītājam, un motora vadītājs vada motoru, un šādā veidā mēs varam likt motoram griezties, mēs varam kontrolēt motora virzību uz priekšu un atpakaļ. rotācijas un griešanās ātruma lielums caur mikrokontrolleru, taču tas nepārraudzīs motora darba stāvokli, un, ja motora griešanās ātrums nav noregulēts, sistēma to vairs nevar regulēt un kad motors bloķē rotācijas traucējumus. , sistēma ir arī Ja motors ir bloķēts un iestrēdzis, sistēma to nevar zināt un tādējādi nevar veikt aizsardzības pasākumus. Tāpēc motora vadības sistēmai, kas izstrādāta, izmantojot atvērtas cilpas vadību, vadības laiks ir ļoti svarīgs, kad kļūda, motors sadedzinās, visa sistēmas ķēde ir pilnībā paralizēta, ja lielāks projekts radīs neatgriezeniskus zaudējumus, tāpēc lietojumprogramma prakses ir ļoti maz.
3. Motora slēgtā cikla vadības režīms:
Motora slēgtā cikla vadība nozīmē, ka, pamatojoties uz atvērtā cikla vadības ķēdi, tiek pievienota atgriezeniskās saites ķēde, lai motora stāvokli varētu noregulēt līdz vienmērīgam stāvoklim. Motora vadības ķēde ir tāda pati kā atvērtās cilpas vadības ķēde, atgriezeniskās saites ķēdi var pievienot motora rotējošā devēja rotējošajai vārpstai, rotācijas kodētāja signālu caur signāla veidošanas ķēdi un signālu filtrēšanas ķēdi, lai iegūtu stabilu signālu, mikrokontrolleris var nolasīt rotējošo kodētāju pēc datu apstrādes var zināt pašreizējo motora ātrumu, ja motora faktiskais ātrums ir lielāks par mūsu iestatīto vērtību, mēs varam samazināt mikrokontrollera izejas darba ciklu lai samazinātu motora ātrumu. Kad faktiskais motora ātrums pārsniedz iestatīto vērtību, mēs varam samazināt mikrokontrollera izejas darba ciklu, lai samazinātu motora ātrumu, ja faktiskais ātrums ir mazāks par iestatīto ātruma vērtību, mēs varam palielināt motora ātrumu. motoru, pielāgojot mikrokontrollera izejas darba ciklu. Turklāt, apkopojot sprieguma vērtību un strāvas vērtību, kad motors griežas, mēs varam uzzināt, vai pašreizējais motors ir pārstrāvas vai pārsprieguma stāvoklī, lai labāk novērtētu pašreizējo motora stāvokli. motoru, un, ja ir bloķēšana un citas kļūdas, mēs varam ātri izslēgt motoru aizsardzībai. Tādā veidā var nodrošināt, ka motors darbojas uzticami un tiek plašāk izmantots praksē.
4. motora dubultā slēgtā cikla vadība:
Pamatojoties uz iepriekšējo motora slēgtā cikla vadību, pēc motora palēnināšanas ierīces un leņķa sensora jūs varat realizēt dubulto slēgtā cikla vadību, šis vadības režīms ir paredzēts, lai nodrošinātu divkāršā motora sinhrono griešanos reāllaikā. vai vairāki motori. Lai realizētu vairāku motoru reāllaika sinhronās rotācijas funkciju, katrs motors ir jāuzstāda ar leņķa sensoru, lai mikrokontrolleris varētu ne tikai nolasīt rotējošā kodētāja apstrādātos datus, lai panāktu stabilu rotāciju, liekot motoram darboties stabilu un uzticamu stāvokli, bet arī nolasa leņķa sensora apstrādātos signālus, lai uzzinātu katra motora stāvokli reāllaikā, kas veido atgriezeniskās saites ķēdes otro līmeni, veidojot motoru. Tas veido sekundāro atgriezeniskās saites ķēdi, veidojot dubultu slēgtu. motora cilpas vadība. Ja divu motoru vai vairāku motoru griešanās leņķim ir stabila rotācijas novirze, leņķa novirzes vērtību var apstrādāt, lai veiktu algoritmisku korekciju un pielāgotu mikrokontrollera izejas darba ciklu, tādējādi realizējot reāllaika sinhrono rotāciju. divu vai vairāku motoru funkcija. Praksē mikrokontrolleris nolasa leņķa sensora datus tikai, lai apmierinātu vienu apli, var savākt 20 punktus, kad leņķa novirze pārsniedz fiksēto slieksni, jūs varat ātri pielāgot stāvokli.
5. apkopot:
Salīdzinājumā ar tradicionālo mākslīgo režīmu industriālie roboti ir domāšanas maiņa, rūpniecisko robotu loma mūsu turpmākajā dzīvē kļūs arvien lielāka, vadības algoritms būs arvien precīzāks, lai nodrošinātu lauka veselīgu attīstību. Rūpnieciskās kontroles jomā mums arī jāturpina ieviest jauninājumus rūpniecisko robotu vadībā, precizitātes un algoritmu ziņā turpiniet optimizēt rūpnieciskos robotus, lai tie labāk kalpotu mūsu dzīvei.