Ievads:Kas ir pozīcijas kontrole, pozīcijas kontrole ir biežāka kontroles metode rūpnieciskās vadības jomā, ko parasti izmanto mehānisko iekārtu kustības kontroles pozīcijā, piemēram, darbgaldos un robotu rokās utt., Daudzās augstas klases mehāniskajās iekārtās, nepieciešams izmantot pozīcijas kontroli. Šajā rakstā mēs izmantosim robota rokas pozīcijas kontroli, lai ieviestu attiecīgo saturu.
Robotiskā roka ir izplatīts ražošanas robotu veids, kas atgādina cilvēka roku, ar vairākām daļām, kas ir ļoti līdzīgas cilvēka plecam, elkonim un plaukstas locītavai, un to var vadīt, lai veiktu dažādas darbības, tāpat kā cilvēka roku. Tā kā cilvēka plecs ir piestiprināts pie ķermeņa, rokas "plecs" ir uzstādīts uz stacionāra pamata, bet pārējo roku var pārvietot dažādos virzienos.
Rokas stāvokļa kontrole nodrošina, ka roka sasniedz vēlamo pozīciju bez novirzēm, un tā ir svarīga rokas funkcija. Robotizētās rokas locītavas parasti ir iejūgtas ar motoriem, un operators var vadīt robotizēto policiju, kontrolējot motorus locītavās, izmantojot datoru. Tā kā motori pārvietojas ar kontrolētu soli, sviru var likt kustēties atkārtoti ļoti precīzi, ar augstu precizitātes un uzticamības pakāpi. Nākamajā sadaļā mēs īsi iepazīstināsim ar robotu rokas pozīcijas kontroles principu un robota rokas pozīcijas kontroles metodi.
Robotu roku pozīcijas kontroles princips
Lai kontrolētu robotizētās rokas stāvokli, mums ir jāizmanto motors, lai jebkurā laikā izvadītu elektromagnētisko griezes momentu, lai stabilizētu robotizētās rokas gravitācijas momentu. Kad vadības svira sasniedz norādīto pozīciju, motora griešanās ātrums ir nulle un tas ir bloķēšanas stāvoklī, un griezes momenta izvade ir bloķēšanas griezes moments. Dažādu armatūras spriegumu dēļ atšķiras arī motora bloķēšanas griezes moments, un motora bloķēšanas griezes momenta vadību var pilnībā realizēt, mainot armatūras spriegumu, tādējādi realizējot robotizētās rokas pozīcijas kontroli.
Mehāniskās rokas pozīcijas kontroles signāla plūsma. Pirmkārt, dotās vērtības ievade sistēmā jāpabeidz ar cilvēka un datora mijiedarbības daļas pogu, kas ietver abus norādītās pozīcijas informācijas saturu un griešanās virzienu, un pēc tam DSP aprēķina padeves uz priekšu kontroles summa, kas jāpievieno motoram saskaņā ar norādītās pozīcijas ievadi un ievada PWM signāla vilni un virziena signālu motoram, lai vadītu ķēdi. Tajā pašā laikā koda disks nosaka pašreizējo leņķi un padod atpakaļ uz DSP, kas pēc tam veic PID vadību atbilstoši atšķirībai starp pašreizējo pozīciju un norādīto pozīciju un pielāgo izejas PWM signāla viļņu un virziena signālu. Turklāt šķidro kristālu displejs cilvēka un datora mijiedarbības daļā ir atbildīgs par informācijas attēlošanu reāllaikā vadības procesā.
Robotu roku pozīcijas kontroles metodes
1.Feedforward plus trīs cilpu vadība
Šī pozīcijas kontroles metode ir balstīta uz trīs cilpu atgriezeniskās saites vadību, pievienojot padeves uz priekšu komandas vērtību. Vadītājam parasti ir jādarbojas CSP režīmā, uz priekšu vērstās vērtības ģenerēšanas metodei ir divi veidi, viens ir, ka kontrolieris joprojām nosūta tikai komandas pozīciju robotizētajai rokai, vadītājs, izmantojot novirzīšanas ātruma vērtības un uz priekšu paātrinājuma vērtības diferenciālo ģenerēšanu; otrais ir, ka kontrolieris ne tikai nosūta komandas pozīciju, bet arī nosūta virzītāja ātruma novirzes vērtību un griezes momenta novirzes vērtību. Šī metode ļauj robotizētajai rokai dinamiski reaģēt.
2.trīs cilpas atgriezeniskās saites servo kontrole
Šī pozīcijas kontroles metode ir viena no pazīstamākajām. Šobrīd visa vadība tiek veikta draiverī, kas ģenerē griezes momentu atbilstoši komandas pozīcijai, lai robota roka labi sekotu komandas pozīcijai, un kontrolieris ir tikai trajektorijas plānotājs, kas atbild par komandas pozīcijas nosūtīšanu uz komandu. vadītājs. Šai metodei ir augsta precizitāte līdzsvara stāvoklī un spēcīga prettraucējumu spēja, kas var nodrošināt atkārtotu robotizētās rokas pozicionēšanas precizitāti, taču tās dinamiskā veiktspēja ir salīdzinoši slikta, piemēram, laika aizkave starp komandētās pozīcijas līkni un faktiskās pozīcijas līkne ir liela.
3. Nelineāra kontrole
Iepriekšējo divu metožu piedziņas tiek darbinātas ar pozīcijas kontroli, savukārt šī metode ir piedziņas atrašanās vietas noteikšana griezes momenta vai strāvas režīmā, pielietojot dažas nelineāras vadības metodes mūsdienu vadības teorijā. Kontrolieris aprēķina griezes momenta vērtību tieši atbilstoši pavēlētajai pozīcijai un nosūta to piedziņai, kas vājina piedziņu par jaudas pastiprinātāja moduli, savukārt kontrolieris veic tikai kustības vadību. To var izmantot aprēķinātā griezes momenta metodes vadības metodē, atgriezeniskās saites linearizēšanā un dažās adaptīvās vadības metodēs.
Pārlūkojot iepriekš minēto rakstu, varat uzzināt, ka robotizētās rokas pozīcijas vadību var realizēt, izmantojot padeves uz priekšu plus trīs cilpu vadību, trīs cilpu atgriezeniskās saites servo vadību un nelineāras vadības metodes. Robotiskās rokas pozīcijas kontrole ir paredzēta, lai nodrošinātu, ka robotizētā roka var sasniegt vēlamo pozīciju bez novirzēm, bet arī robotu roku biežāk izmanto kā vadības metodi, robotizētās rokas locītavas parasti darbina motors, operators var vadīt robotizēto roku, izmantojot datora vadību motora locītavās, lai kontrolētu robotizēto roku, lai panāktu lielāku pārvietošanas kustības precizitāti. Sekojiet Jiezhong Robotics, lai uzzinātu vairāk par robotu roku pozīcijas kontroles zināšanām un pielietojumu.