Vai zināt, kāpēc uzņēmumu produktivitāte mūsdienās ir tik augsta? Tas ir tāpēc, ka uzņēmumi tagad ražošanā izmanto rūpnieciskos robotus, un industriālie roboti var ražot nepārtraukti un nepārtraukti, tāpēc produktivitāte ir tik augsta. Kā ražo rūpnieciskie roboti? Tam ir vadības sistēma, tagad apskatiet rūpniecisko robotu vadības sistēmu, kurā ir vairākas kontroles metodes.
1. Master-vergu vadības režīms
Galvenā un pakārtotā divu{0}}līmeņu procesora izmantošana, lai realizētu visas sistēmas vadības funkcijas. Galvenais centrālais procesors realizē pārvaldību, koordinātu pārveidošanu, trajektoriju ģenerēšanu un sistēmas paš-diagnostiku utt.; CPU realizē visu locītavu darbības kontroli. Galvenā-pakalpojuma vadības sistēmai ir labāka reāllaika- veiktspēja, un tā ir piemērota augstas-precizitātes un liela-ātruma vadībai, taču tās sistēmas paplašināšana ir vāja un apkope ir sarežģīta!
2. Decentralizēts vadības režīms
Atbilstoši sistēmas būtībai un veidam, kā sistēmas vadība ir sadalīta vairākos moduļos, katram modulim ir atšķirīgs vadības uzdevums un vadības stratēģija, katrs režīms var būt galvenā -slave attiecības, var būt arī vienāda. Šis reāllaika-veids ir labs, viegli realizējams, ātrgaitas-, augstas-precīzas vadības veids, viegli paplašināms, var realizēt inteliģentu vadību, ir pašlaik populārs veids!
3. Centralizēts vadības režīms
Ar datoru, lai realizētu visas vadības funkcijas, vienkārša struktūra, zemas izmaksas, bet slikts reāllai{0}}, grūti paplašināt!
Rūpniecisko robotu vadības sistēmas galvenās funkcijas
Industriālie roboti kustības pozīcijas, attieksmes un trajektorijas darbvietā, darbības secība un darbības laiks un citi elementi Industriālie roboti kustības pozīcijas, attieksmes un trajektorijas darbvietā, darbības secība un darbības laiks un citi vadības elementi ir rūpnieciskā robota vadības sistēmas galvenais uzdevums, un daži no vadības elementiem ir ļoti sarežģīti. Rūpnieciskās robotu vadības sistēmas galvenās funkcijas ietver šādus divus punktus:
(1) Demonstrēšanas un reproducēšanas funkcija. Demonstrēšanas un reproducēšanas funkcija nozīmē, ka vadības sistēmu var iemācīt, izmantojot demonstrācijas lodziņu vai rokas -par demonstrāciju, kustību secību, kustības ātrumu, pozīciju un citu informāciju ar noteiktu iepriekšējas-apmācības metodi industriālajam robotam, industriālā robota atmiņas ierīce tiks iemācīta automātiski ierakstīt darbības procesu atmiņā, kad nepieciešamība reproducēt saturu var saglabāt operāciju, būt. Ja ir jāmaina darbības saturs, ir nepieciešams tikai-atkārtoti mācīt vienu reizi.
(2) Kustības vadības funkcija Kustības vadības funkcija attiecas uz rūpnieciskā robota gala manipulatora pozīcijas, ātruma, paātrinājuma un citu elementu vadību.
Rūpnieciskās robotu vadības sistēmas sastāvs
Rūpnieciskā robota vadības sistēma sastāv no atbilstošās aparatūras un programmatūras.
1. Aparatūra
Aparatūra galvenokārt ietver šādas daļas:
(1) Sensora ierīce.To var iedalīt iekšējos sensoros un ārējos sensoros. Pirmo izmanto, lai sajustu savu stāvokli, un tā uzdevums ir noteikt rūpnieciskā robota locītavu pozīciju, ātrumu un paātrinājumu; pēdējo izmanto, lai uztvertu darba vidi un darba objekta stāvokli, un ārējie sensori ietver vizuālos, spēka, taustes, dzirdes, slidenos un citus sensorus.
(2) vadības ierīce.Parasti sastāv no mikro vai maza datora un atbilstošā interfeisa. Tās loma tiek izmantota dažādas sensorās informācijas apstrādei, vadības programmatūras ieviešanai un vadības instrukciju sagatavošanai.
(3) kopīgā servo piedziņas daļa.Šīs daļas galvenā loma ir balstīta uz vadības ierīces norādījumiem, saskaņā ar darbības uzdevuma prasībām, lai vadītu locītavu kustību.
2. Programmatūra
Šeit minētā programmatūra galvenokārt attiecas uz robota vadības programmatūru. Vadības programmatūra sastāv no kustības trajektorijas plānošanas algoritma un savienojuma servo vadības algoritma un atbilstošās darbības programmas. Tajā var izmantot visu programmēšanas valodu sagatavošanu, bet industriālo robotu vadības programmatūras galveno virzienu modulē vispārējā valoda un īpašas industriālās valodas veidošanas sagatavošana.