Ir divi galvenie servomotoru veidi: rotācijas motori un lineārie motori.
Rotējošie servomotori
Rotācijas servomotori ir tas, par ko lielākā daļa cilvēku domā, domājot par servomotoriem. Ir vairāki rotācijas servomotoru veidi: maiņstrāvas servomotori, soļu servomotori, matēti līdzstrāvas servomotori, pastāvīgā magnēta sinhronie servomotori un bezsuku līdzstrāvas servomotori. Rotējošā servomotora kustību parasti pārvērš lineārā kustībā, izmantojot vītnes (lodveida skrūves vai vadošās skrūves) vai siksnas un skriemeļus.
Jebkurš motors, kuram ir slēgta cikla atgriezeniskās saites ierīce, kas reaģē uz traucējumiem kustības profilā, tiek klasificēts kā servomotors.
Parasti servo pastiprinātājs (vai draiveris) ir savienots ar pastāvīgā magnēta sinhrono motoru un nodrošina ātruma un pozīcijas atgriezenisko saiti, izmantojot kodētāju, kas uzstādīts uz vārpstas. Pastiprinātājs var arī saņemt atgriezeniskās saites signālus no kodētājiem, kas uzstādīti citās lietojumprogrammas vietās, piemēram, uz skrūves vai piedziņas skriemeļa, lai aizvērtu kustības profila cilpu.
Atgriezeniskās saites signāls maina strāvas daudzumu, ko motors saņem no pastiprinātāja, lai, ja motoram nepieciešams lielāks griezes moments, tiktu piegādāta lielāka strāva un, ja motoram tas nav nepieciešams, tiek piegādāta mazāka strāva. Griezes momenta kontroles režīmā servomotors palielina un samazina spriegumu, lai uzturētu ātrumu un vienmēr nodrošinātu norādīto griezes momentu.
Lineārie servomotori
Lineārie servomotori ir plakani servomotori, kur rotors atrodas iekšpusē un spoles atrodas noņemamā U veida kanāla ārpusē. Abi šie servomotoru veidi kļūst arvien populārāki, jo servomotoru cenas turpina kristies.