Rūpnieciskie roboti tiek kontrolēti dažādos veidos, kas atšķiras atkarībā no darbības uzdevuma. Tos galvenokārt var klasificēt šādi: punktu vadības režīms, nepārtraukta trajektorijas vadības režīms, spēka (griezes momenta) vadības režīms un inteliģents vadības režīms. Katrā vadības režīmā ir savi unikālie raksturlielumi un lietojumprogrammu scenāriji, un šie četri vadības režīmi tiks ieviesti zemāk.
I. Punkta pozīcijas kontrole (PTP)
Punkta pozīcijas kontrole ir viena no visvienkāršākajām rūpniecisko robotu kontroles metodēm. Šo vadības metodi raksturo tikai rūpnieciskā robota gala efekta stāvokļa kontrole noteiktos noteiktajos diskrētajos punktos darbības telpā. Kontrolei ir nepieciešams tikai rūpnieciskais robots, lai ātri un precīzi realizētu kustību starp blakus esošajiem punktiem, savukārt kustības trajektorija, lai sasniegtu mērķa punktu, neveic nekādus noteikumus. Šīs vadības metodes galvenie tehniskie rādītāji ir pozicionēšanas precizitāte un kustībai nepieciešamais laiks.
Funkcijas un lietojumprogrammas:
Viegli darbināma: Punkta pozīcijas kontroles metode realizē kontroli, iestatot diskrētus punktus, un to ir samērā vienkārša programmēšana.
Augsta pozicionēšanas precizitāte: tas ir piemērots uzdevumiem, kuriem nepieciešama augstas pozicionēšanas precizitāte, piemēram, montāža, skrūvēšana un metināšana.
Zemāka elastība: tā kā tā koncentrējas tikai uz diskrētiem punktiem, nevis uz kustības trajektoriju, tā ir salīdzinoši mazāk elastīga.
II. Nepārtraukta trajektorijas vadības režīms (CP)
Nepārtraukta trajektorijas vadības režīms ir sarežģītāks un precīzāks vadības režīms. Šo vadības metodi raksturo nepārtraukti kontrolējot rūpnieciskā robota gala efektora pozīciju darbības telpā, kas prasa, lai tā stingri pārvietojas noteiktā precizitātes diapazonā, saskaņā ar iepriekš noteikto trajektoriju un ātrumu, un ātrums ir kontrolējams, trajektorija ir Gluda, un kustība ir gluda.
Funkcijas un lietojumprogrammas:
- Augsta elastība:spēj realizēt kustību uz sarežģītiem ceļiem, piemēram, līkumiem un apkārtmēriem.
- Liela kustības brīvība:Piemērots uzdevumiem, kuriem nepieciešama augsta precizitāte un nepārtraukta kustība, piemēram, izsmidzināšana, griešana, pulēšana utt.
- Salīdzinoši zema precizitāte:Salīdzinot ar punktu kontroli, nepārtrauktai trajektorijas kontrolei kopējai trajektorijai var būt nepieciešama nedaudz zemāka precizitāte, bet vairāk uzmanības pievērš kustības nepārtrauktībai un stabilitātei.
III. Spēka (griezes momenta) vadības režīms
Spēka (griezes momenta) vadības režīms ir īpašs vadības režīms, kas koncentrējas uz spēka atgriezenisko saiti un kontroli starp robotu un darba vidi. Šīs vadības metodes vadības princips būtībā ir tāds pats kā pozīcijas servo vadības princips, izņemot to, ka ievade un atgriezeniskā saite nav pozīcijas signāli, bet gan spēka (griezes momenta) signāli. Tāpēc sistēmā jābūt spēka (griezes momenta) sensoram.
Funkcijas un lietojumprogrammas:
- Augstā precizitāte:Tas var realizēt precīzu spēka kontroli, kas ir piemērota ainām, kurām nepieciešama precīza spēka kontrole, piemēram, precizitātes montāža, montāža utt.
- Laba stabilitāte:Robota kustības pielāgošana, izmantojot spēka atgriezenisko saiti, ļauj robotam mijiedarboties ar vidi stabilākā veidā.
- Augstas prasības sensoriem:Lai atbalstītu, nepieciešami augstas precizitātes spēka (griezes momenta) sensori.
Iv. Inteliģenta kontrole
Inteliģents vadības režīms ir visprogresīvākā tehnoloģija rūpniecisko robotu kontroles jomā. Tas apvieno progresīvas tehnoloģijas, piemēram, mākslīgo intelektu, mašīnu apguvi un lielo datu analīzi, lai robotiem būtu progresīvākas lēmumu pieņemšanas un sprieduma iespējas. Izmantojot inteliģentu vadības tehnoloģiju, robots var pats mācīties un pieņemt lēmumus un saprātīgi strādāt atbilstoši dažādām situācijām.
Funkcijas un lietojumprogrammas:
- Augsta pielāgošanās spējas:Tas var pielāgot un optimizēt sevi atbilstoši dažādām darba vidēm un uzdevuma prasībām.
- Augsta autonomija:Robots var zināmā mērā veikt uzdevumus autonomi, samazinot cilvēka iejaukšanos.
- Augstas tehniskās prasības:Nepieciešami uzlaboti algoritmi un spēcīga skaitļošanas jauda, lai atbalstītu.
Kopsavilkums
Industriālie roboti tiek kontrolēti dažādos veidos, no kuriem katram ir savas unikālās priekšrocības un piemērojamie scenāriji. Punktu vadības režīmu ir viegli darbināt, un tam ir augstas pozicionēšanas precizitāte, kas ir piemērota vienkāršiem un fiksētiem darbības uzdevumiem; Nepārtrauktai trajektorijas vadības režīmam ir augsta elastība un liela kustības brīvība, kas ir piemērota uzdevumiem, kuriem nepieciešama augstas precizitātes un nepārtraukta kustība; Spēka (griezes momenta) vadības režīmam ir augsta precizitāte un laba stabilitāte, kas ir piemērota scenārijiem, kuriem nepieciešama precīza spēka kontrole; Un inteliģentais vadības režīms atspoguļo rūpniecisko robotu kontroles tehnoloģijas attīstības virzienu ar spēcīgu pielāgošanās spēju un autonomiju. Spēcīga pielāgošanās spēja un autonomija. Izvēloties rūpniecisko robotu vadības metodi, ir jāapsver īpašie lietojumprogrammas scenāriji un vajadzības.