Ja vēlaties detalizēti izprast rūpniecisko robotu, šie pieci zināšanu un tehnoloģiju aspekti, kas jums ir jāsaprot.
1. Rūpnieciskās robotu vadības sistēmas aparatūras struktūra
2. Rūpniecisko robotu vadības sistēmas arhitektūra
3. Kontrolēt programmatūras izstrādes vidi
4. Noteikta robota{1}}operētājsistēma
5. Robotu servo sakaru autobusu tehnoloģija
Sīkāk apskatīsim tālāk minēto
1. Rūpnieciskās robotu vadības sistēmas aparatūras struktūra
Pašlaik robotu kontrolieris sastāv no ARM sērijas, DSP sērijas, POWERPC sērijas, Intel sērijas un citām mikroshēmām ar spēcīgu skaitļošanas spēju. Turklāt, tā kā esošā vispārējā-nolūka mikroshēma funkcijā un veiktspējā nevar pilnībā atbilst noteiktu robotikas sistēmu prasībām cenas, veiktspējas, integrācijas un saskarnes ziņā, kas rada robotikas sistēmas pieprasījumu pēc SoC (SystemonChip) tehnoloģijas, konkrētais procesors, kas integrēts ar nepieciešamo saskarni, var vienkāršot sistēmas perifērijas sistēmas izmēru ķēžu dizainu un samazināt izmaksas, samazināt izmaksas.
2. Rūpniecisko robotu vadības sistēmas arhitektūra
Atvērtās kontrolleru arhitektūras izpētē ir divas pamatstruktūras, viena ir balstīta uz aparatūras hierarhiskā iedalījuma struktūru, šāda veida struktūra ir salīdzinoši vienkārša, Japānā arhitektūra ir sadalīta pēc aparatūras, piemēram, Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. tiks ražots PA210 portatīvais vispārējs-mērķis{ viedā struktūra 3 slānis}ir sadalīti pieci roku roboti} struktūra; otrs ir balstīts uz nodaļas funkcijas struktūru, kas būs aparatūra un programmatūra. Otra ir struktūra, kuras pamatā ir funkcionāls iedalījums, kurā tiek aplūkota aparatūra un programmatūra kopā, un tas ir robotu kontrolleru arhitektūras pētniecības un attīstības virziens.
3. Kontrolēt programmatūras izstrādes vidi
Runājot par robotu programmatūras izstrādes vidi, vispārējiem industriālās robotikas uzņēmumiem ir sava neatkarīga izstrādes vide un neatkarīga robotu programmēšanas valoda, piemēram, Japāna Motoman, Vācija KUKA, ASV Adept, Zviedrija ABB uc Daudzām universitātēm ir sava robotu izstrādes vide. Daudzas universitātes jau ir veikušas lielu pētniecisko darbu par robotu izstrādes vidēm, nodrošinot daudz atvērtā-avota koda integrācijas un vadības darbībām saskaņā ar dažām robotu aparatūras struktūrām, un daudzi saistīti eksperimenti ir veikti laboratorijas vidēs. Pašmāju un ārvalstu esošās robotu sistēmu izstrādes vide TeamBots, v{4}}e utt.
4. Noteikta robota{1}}operētājsistēma
(1), VxWorks, VxWorks operētājsistēma ir ASV uzņēmums WindRiver, kas 1983. gadā izstrādāja un izstrādāja iegulto reāllaika -operētājsistēmu (RTOS), kas ir Tornado iegultās izstrādes vides galvenā sastāvdaļa.
(2) WindowsCE, WindowsCE ir labāka savietojamība ar Windows sērijām, kas neapšaubāmi ir viena no galvenajām priekšrocībām WindowsCE popularizēšanā. WindowsCE nodrošina ar funkcijām bagātu -operētājsistēmas platformu, lai izveidotu dinamiskas lietojumprogrammas un pakalpojumus rokas ierīcēm un bezvadu ierīcēm, kuras var darboties vairākās procesoru arhitektūrās un parasti ir piemērotas tiem, kam interesē atmiņas vieta. Tas var darboties ar plašu procesoru arhitektūru klāstu un parasti ir piemērots ierīcēm, kurām ir noteikti atmiņas ierobežojumi.
(3) Iegulto Linux, kura pirmkods ir publiski pieejams, var modificēt pēc vēlēšanās, lai tas atbilstu savām lietojumprogrammām. Lielākā daļa no tiem seko GPL, kas ir atvērtā koda un bezmaksas. To var nedaudz pārveidot un lietot paša lietotāja sistēmā.
(4) μC/OS-Ⅱ, μC/OS-Ⅱ ir slavens reāllaika- kodols ar atvērtā pirmkoda kodu, kas paredzēts iegultām lietojumprogrammām un ko var izmantot 8 bitu, 16 bitu un 32 bitu mikrokontrolleros vai digitālajos signālu procesoros (DSP). Tās galvenās iezīmes ir atvērtais avots, laba pārnesamība, izārstējamība, pielāgojamība, preventīvs kodols, nosakāmība utt.
(5), DSP/BIOS, DSP/BIOS ir TI, kas ir īpaši paredzēta tās DSP platformu TMS320C6000TM, TMS320C5000TM un TMS320C28xTM saimei, kas izstrādāta un izstrādāta pielāgota-reāllaika-vairākuzdevumu operētājsistēmas kodola izmēram, TI. CodeComposerStudioTM izstrādes rīki, viens no komponentiem. DSP/BIOS sastāv no trim galvenajām sastāvdaļām: vairāku{11}}pavedienu{12}}reāllaika kodola, reāllaika{13}}analīzes rīka un mikroshēmu atbalsta bibliotēkas. Izmantojot reāllaika{15}}operētājsistēmas izstrādes programmu, varat viegli un ātri izstrādāt sarežģītu DSP programmu.
5. Robotu servo sakaru autobusu tehnoloģija
Pašlaik nav robotu sistēmai paredzētas starptautiskas servo sakaru kopnes, faktiskajā pieteikšanās procesā, parasti saskaņā ar sistēmas prasībām, robotu sistēmai parasti izmanto kopnes, piemēram, Ethernet, CAN, 1394, SERCOS, USB, RS{6}}485 un tā tālāk. Lielāko daļu pašreizējo sakaru vadības kopņu var iedalīt divos veidos, ti, seriālās kopnes tehnoloģija, kuras pamatā ir RS-485 un vadu piedziņas tehnoloģija, un ātrgaitas seriālās kopnes tehnoloģija, kuras pamatā ir reāllaika rūpnieciskais Ethernet.