RobotControl var iedalīt kontrolē kopīgā telpā un kontrolēt Dekarta telpā. Tandēma vairāku savienojumu robotiem kopīgā telpas kontrole kontrolē mainīgos lielumus katrā robota locītavā, un Dekarta kosmosa kontrole ir mainīgo kontrole robota galā. Saskaņā ar dažādiem kontroles daudzumiem robota kontroli var iedalīt: pozīcijas kontrolē, ātruma kontrolē, paātrinājuma kontrolē, spēka kontrolē, spēka pozīcijas hibrīda kontrolei un vibrācijas kontrolei.
Saskaņā ar dažādiem darbības uzdevumiem robota kontroli var iedalīt četrās vadības metodēs: punktu kontrole, nepārtraukta trajektorijas kontrole, spēka (griezes momenta) vadība un inteliģenta kontrole. Šajā rakstā četras kontroles metodes tiek ieviestas no operatīvo uzdevumu dalīšanas.
1, punkta pozīcijas kontroles režīms (PTP)
Punktu vadība mehatronikas un robotikas nozares jomā un tās plašais lietojums, mašīnu ražošana CNC darbgaldu darbgaldos detaļu kontūru izsekošanai, rūpnieciskā robota pirksta pirksta gala trajektorijas vadība un pastaigu robota ceļa izsekošana un tā tālāk ir punktu vadības sistēmu pielietojumi Apvidū
Kontrolē rūpnieciskajam robotam ir nepieciešams, lai spētu ātri un precīzi pārvietoties starp blakus esošajiem punktiem, un kustības trajektorijai nav noteikumu, lai sasniegtu mērķa punktu.
Pozicionēšanas precizitāte un kustībai nepieciešamais laiks ir divi galvenie šīs vadības metodes tehniskie rādītāji. Tā kā šo vadības metodi ir viegli realizēt un tai nav nepieciešama augstas pozicionēšanas precizitāte, to bieži izmanto tādās operācijās kā iekraušana un izkraušana, apstrāde, metināšana ar plankumiem un komponentu ievietošanu ķēdes platēs, kurai ir nepieciešama tikai gala pozīcija -Effector ir precīzi uzturēts mērķa punktā. Šī pieeja ir samērā vienkārša, taču ir diezgan grūti sasniegt pozicionēšanas precizitāti no 2 līdz 3 UM.
Punktu kontroles sistēma faktiski ir pozīcijas servo sistēma, to pamatstruktūra un sastāvs būtībā ir vienāds, tikai koncentrējoties uz dažādām lietām, to vadības sarežģītība ir arī atšķirīga; Saskaņā ar atgriezeniskās saites metodi, to var iedalīt slēgta cikla sistēmā, daļēji slēgtās cilpas sistēmā un atvērtās cilpas sistēmā.
2, nepārtraukta trajektorijas vadības režīms (CP)
PTP punkta vadība, sākuma un beigu ātrums ir 0, kura laikā var būt dažādas ātruma plānošanas metodes.
CP vadība ir nepārtraukta rūpnieciskā robota gala efektora pozīcijas kontrole operācijas telpā, vidējā punkta ātrums nav 0, koherenta kustība, izmantojot ātruma izskatu uz priekšu, lai iegūtu katra punkta ātruma lielumu. Parasti nepārtraukta trajektorijas vadība galvenokārt izmanto ātruma izskata metodi uz priekšu: uz priekšu ātruma ierobežojums, stūra ātruma ierobežojums, atpakaļgaitas ierobežojums, maksimālais ātruma ierobežojums, kontūras kļūdas ātruma ierobežojums.
Šī vadības metode prasa, lai tai stingri pārvietojas saskaņā ar iepriekš noteikto trajektoriju un ātrumu noteiktā precizitātes diapazonā, un ātrums ir kontrolējams, trajektorija ir gluda, un kustība ir vienmērīga, lai pabeigtu darbības uzdevumus.
Rūpnieciskā robota locītavas nepārtraukti un sinhroni veic atbilstošo kustību, un tā gala efekts var veidot nepārtrauktu trajektoriju. Šīs vadības metodes galvenie tehniskie rādītāji ir rūpniecisko robotu gala efektora stājas trajektorijas izsekošanas precizitāte un gludums, parasti loka metināšanas, gleznošanas, deburēšanas un testēšanas operāciju roboti izmanto šo vadības metodi.
3, spēka (griezes momenta) vadības metode
Nepārtraukti paplašinot robota pielietojuma robežu, redze vien nevar apmierināt faktiskā pielietojuma sarežģītību, ir jāievieš spēka / griezes momenta vadības jauda vai spēks / griezes moments kā slēgta cilpas atgriezeniskā saite kontrolē.
Objektu montāžā, satveršanā un novietošanā utt. Papildus precīzas pozicionēšanas prasībām, bet arī nepieciešams, lai spēka vai griezes momenta izmantošana būtu piemērota, ir jāizmanto (griezes momenta) servo režīms. Šāda veida vadības princips būtībā ir tāds pats kā servo vadības pozīcijas vadībai, izņemot to, ka ievade un atgriezeniskā saite nav pozīcijas signāli, bet gan spēka (griezes momenta) signāli, tāpēc sistēmā jābūt spēka (griezes momenta) sensoram. Dažreiz izmantojiet arī adaptīvās kontroles tuvumu, bīdāmo un citas sensoru funkcijas.
Tā kā saskare starp robotizēto roku un darba virsmu bieži ir nezināma kompleksa virsma, tāpēc šai spēka/griezes momenta noteikšanai vajadzētu būt arī daudzdimensionālām iespējām.
4, inteliģenta kontroles metode
Robota inteliģenta kontrole ir kontroles režīms ar inteliģentu informācijas apstrādi un inteliģentu informāciju par atgriezenisko saiti, kā arī inteliģentu kontroles lēmumu pieņemšanu, zināšanas par apkārtējo vidi iegūstot caur sensoriem (piemēram, kameras, attēla sensori, ultraskaņas raidītāji, lāzeri, vadītspējīgi gumija, Pjezoelektriskās sastāvdaļas, pneimatiskie komponenti, ceļojuma slēdži un citi elektromehāniskie komponenti) un atbilstošu lēmumu pieņemšana, pamatojoties uz savām iekšējām zināšanām bāze.
Inteliģentās kontroles tehnoloģijas attīstība ir atkarīga no straujas mākslīgā intelekta attīstības, piemēram, mākslīgajiem neironu tīkliem, ģenētiskajiem algoritmiem, ģenētiskajiem algoritmiem, ekspertu sistēmām un tā tālāk. Pēdējos gados inteliģenta kontroles tehnoloģija ir ievērojami progresējusi, un izplūdušās kontroles teorija un mākslīgā neironu tīkla teorija, kā arī abu saplūšana ir ievērojami uzlabojusi robota ātrumu un precizitāti. Galvenās lietojumprogrammas, piemēram, vairāku savienojumu robotu izsekošanas vadība, Mēness robotu vadība, robotu vadības ravēšana, robotu vadības vārīšana un tā tālāk.
Robotu inteliģentu vadību var vēl vairāk sadalīt: izplūdušā kontrole, adaptīvā vadība, optimāla vadība, neironu tīkla vadība, izplūdušā neironu tīkla vadība, ekspertu kontrole un tā tālāk.
Pievienojot inteliģentu vadības tehnoloģiju, rūpnieciskie roboti ir patiesi inteliģenti, taču tas ir arī visgrūtāk realizēt algoritmā komponentus kopš nopietnajiem.
Pašlaik rūpnieciskie roboti vairumā gadījumu joprojām atrodas telpiskās lokalizācijas kontroles posma apakšdaļā, nav daudz inteliģenta satura, joprojām ir tāls ceļš ejams no intelekta. Tāpēc Ķīnas robotikas eksperti no lietojumprogrammas vides robots ir sadalīts divās kategorijās, proti, rūpnieciskos robotos un inteliģentos robotos.